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技術(shù)資料
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KUKA機(jī)器人在線配置抓手功能

類別：技術(shù)資料日期：2021-07-27 10:33:37
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KUKA配置抓手：

1. 將抓手移動(dòng)到空曠區(qū)域，停止對(duì)抓手的一切機(jī)械維護(hù)操作，注意安全！

2. 將“程序圖片和配置文件”文件夾拷入U(xiǎn)盤(pán)，插到控制柜上

3. 在SmartPAD上定位到該文件夾，打開(kāi)config.dat文件，將USER GLOBALS折疊下的handler_key整個(gè)拷貝（選中handler_key，不用打開(kāi)折疊，直接右下角編輯->復(fù)制）到R1\System\config.dat文件中的相同位置

4. 打開(kāi)sps.sub文件，將USER PLC折疊下的handler_key整個(gè)拷貝（方法同上，注意不要包含ENDLOOP）到R1\System\sps.sub文件中的相同位置

5. 將Handler.kfd文件和BITMAPS文件夾拷貝到C:\KRC\TP\UserTech\Template下

6. 打開(kāi)SmartHMI.User_Handler文件，將中間用“******”隔離的部分拷貝到C:\KRC\User\SmartHMI.User文件中的相同位置，注意不要包含“******”本身，只拷貝文字，同時(shí)注意看清楚前后內(nèi)容，不要覆蓋它們，如下圖所示：

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7. 打開(kāi)R1\System\config.dat文件，依次打開(kāi)USER GLOBALS -> userkey -> handler_key三個(gè)折疊，根據(jù)注釋分別設(shè)置兩個(gè)不同的計(jì)時(shí)器編號(hào)，以及四個(gè)$out[]編號(hào)

8. 找到用戶程序中用于控制夾抓開(kāi)關(guān)的子函數(shù)，在其中分別加入一條如下圖中的語(yǔ)句：



 
9. 以上步驟完成后，進(jìn)入主菜單->配置->其他->初始化UserTech，然后點(diǎn)配置->狀態(tài)鍵->Handler激活功能鍵，測(cè)試功能

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