庫(kù)卡機(jī)器人CIRC圓弧指令運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)介

       TCP沿著圓弧向結(jié)束點(diǎn)運(yùn)動(dòng)

       這里TCP或者是工件的參考點(diǎn)，會(huì)沿著圓弧向結(jié)束點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，這條路徑由起始點(diǎn)，中間點(diǎn)，結(jié)束點(diǎn)確定的，運(yùn)動(dòng)結(jié)束點(diǎn)會(huì)是下一個(gè)運(yùn)動(dòng)的起始點(diǎn)；當(dāng)一個(gè)點(diǎn)作為圓弧中間點(diǎn)的時(shí)候，它的工具姿態(tài)就會(huì)被忽略。

       CIRC運(yùn)動(dòng)速度圖形圖片

       如何創(chuàng)建CIRC運(yùn)動(dòng)

       1.設(shè)置運(yùn)行方式T1，機(jī)器人程序已選定
       2.TCP依序移向應(yīng)被示教為目標(biāo)點(diǎn)的位置
       3.將光標(biāo)置于其后應(yīng)添加運(yùn)動(dòng)指令的那一行中
       4.根據(jù)菜單序列“指令”→“運(yùn)動(dòng)”→“CIRC”
       5.在聯(lián)機(jī)表單中輸入?yún)?shù)
       6.在選項(xiàng)窗口Frames中輸入工具和基坐標(biāo)系的正確數(shù)據(jù)，以及關(guān)于插補(bǔ)模式的數(shù)據(jù)（外部TCP：開(kāi)/關(guān)）和碰撞監(jiān)控的數(shù)據(jù)。
       7.在運(yùn)動(dòng)參數(shù)窗口中可將加速度從***大值降下來(lái)。如果軌跡逼近已激活，則可更改軌跡逼近距離。此外也可修改姿態(tài)引導(dǎo)
       8.用指令OK存儲(chǔ)指令。TCP的當(dāng)前位置被作為目標(biāo)示教

 

       注解：
       ①運(yùn)動(dòng)方式選擇CIRC運(yùn)動(dòng)
       ②輔助點(diǎn)名稱為P1，目標(biāo)點(diǎn)名稱為P2
       ③CONT:目標(biāo)點(diǎn)被軌跡逼近；空白：將***地移至目標(biāo)點(diǎn)
       ④速度范圍，PTP運(yùn)動(dòng)的速度范圍為：1%-100%
       ⑤數(shù)據(jù)組變量名稱

       360°的整圓

       一個(gè)完整的圓弧必須用兩個(gè)語(yǔ)句來(lái)完成。

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