庫卡機器人停機方式


一.概要：

下圖展示了在各模式下，各種操作觸發(fā)帶來的停機方式：

由表可以看出庫卡機器人停機方式可以分為以下幾種：

(1)與安全相關(guān)的停機方式: 安全停止 0 | 停止1|停止2;

(2)安全無關(guān)常規(guī)停機方式: 停止0 |停止1 |停止 2；


二.停機方式說明：

安全停止跟機器人安全控制器相關(guān)，無論硬件系統(tǒng)安全，還是現(xiàn)場總線安全(比如FSOE/ProfiSafe/EthernetIP CIP).常規(guī)停機方式可以解釋簡化如下表：

三.拓展部分

一些指令或變量的使用，會對機器人停機有所影響，具體見下圖： 

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