一、庫卡機器人負(fù)載設(shè)置存在的問題

       目的其實只有一個，合適的負(fù)載，在合適驅(qū)動力下，機械手無論在靜態(tài)還是動態(tài)都能夠承受足夠的慣性力矩，以保證電氣控制系統(tǒng)對機械手操控。



       和其他機械手品牌一樣，庫卡也需要設(shè)置合適的負(fù)載參數(shù)，***不同的是庫卡這個選項功能Load Data Determination需要購買，其他原廠制造商一般是比較開放的。



       我們也可以通過PRO-E或者CAD進(jìn)行人工計算該數(shù)值。在軟件理論計算中難免存在一定的誤差（余量負(fù)載誤差），所以如果在設(shè)計過程中沒有考慮過多動態(tài)負(fù)載余量，會產(chǎn)生很多不利因素，比如沖擊負(fù)載過大，不同程度對機械手剛性會影響很大，尤其是負(fù)載比較高的情況下，導(dǎo)致精度嚴(yán)重不良（六個軸的負(fù)載影響累積精度誤差）以及發(fā)生的軌跡偏移等現(xiàn)象，甚至嚴(yán)重的機械手?jǐn)嗔?

       帶自動負(fù)載計算功能的，可以自動計算此功能。獲得負(fù)載參數(shù)后保存到對應(yīng)的負(fù)載工具（編號）中，一般包括工具重量，重心以及慣性。

       沒有帶負(fù)載選項功能的可以通過負(fù)載測試軟件進(jìn)行校正，保留余量后手動寫入此工具負(fù)載參數(shù)。人工計算的處于什么狀態(tài)的負(fù)載，可以進(jìn)行評估并進(jìn)行不同程度的改善。比如KR210 這款負(fù)載M在200KG，工具負(fù)載的重心影響到A5軸超載現(xiàn)象，通過此可以進(jìn)行及時改善工具設(shè)計。

       二、關(guān)于Load Data Determination

       庫卡機器人選項Load Data Determination能夠計算有效負(fù)載數(shù)據(jù)，***多能夠設(shè)置16個有效負(fù)載。



       通過負(fù)載測試自動計算獲得工具重量，重心以及慣性。測試完畢后可以看到實際數(shù)值并保存對應(yīng)工具負(fù)載編號即可。

       三、Load Data Determination設(shè)置大體路徑：

       1、改語言為英文，在示教器菜單

       2、點擊投入Start up選擇服務(wù)Service,選擇自動負(fù)載計算Load Data Determination。

       3、機械手姿態(tài)將第2、3 軸打到±90 度，第4、5、6軸成0度左右進(jìn)行保存然后進(jìn)行下一步。

       4.選擇機械手銘牌對應(yīng)機型型號

       5.保存后將機器人打到內(nèi)部自動模式，運行Start進(jìn)入負(fù)載測試程序根據(jù)提示選擇YES。

       6、完成后保存對應(yīng)工具編號中。

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