根據(jù)庫卡焊接機器人的焊接技術的應用情況和發(fā)展需求，傳統(tǒng)的焊接方法一定程度上不能的滿足生產(chǎn)需求，弧焊機器人技術越來越受到生產(chǎn)廠家的重視。弧焊機器人如何而又地完成批量生產(chǎn)，是目前弧焊機器人領域中急需解決的問題。所以這需要在軌跡設計時選擇合適的焊位姿。

        以弧焊機器人的完成作業(yè)為目的，主要對焊接軌跡整個過程進行介紹。對于復雜的馬鞍形焊接軌跡，采用弧焊機器人焊接能夠更率、高質(zhì)量地完成焊接。先介紹了焊接機器人發(fā)展過程及應用，焊接機器人的發(fā)展過程和國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，并說明了焊接軌跡說明在弧焊機器人技術領域中的重要性。

        對照KR10R1420機器人硬件組成做了詳細介紹，以及制圖軟件SolidWorks、輔助加工軟件SR_CAM_SoftWare和虛擬虛擬工作站(SRVWS)軟件的使用及相互間的聯(lián)系進行詳細說明。再次對關節(jié)機器人系統(tǒng)的設定，示教過程中運動類型，以及坐標系分類與標定進行詳細闡述，并基于新松關節(jié)機器人各關節(jié)的相對位姿進行運動學計算。

        對馬鞍形焊接軌跡設計，通過三維制圖軟件Solidworks畫出馬鞍形焊接軌跡并導入SR_CAM_SoftWare中生成軌跡，生成的焊接軌跡在SRVWS虛擬工作站中進行模擬仿真，并確定各空間焊接點得位置，將點連成閉合的曲線，形成弧焊機器人空間運行軌跡，再對焊接位置、姿態(tài)進行設定，完成對馬鞍形焊接軌跡的焊接。

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