庫卡機(jī)器人四種啟動方式

        第 一步：詢問用戶設(shè)備故障；

       第二步：根據(jù)用戶的工業(yè)機(jī)器人故障描述，確認(rèn)被損壞的器件，分析維修恢復(fù)的可行性；

       第三步：打開被維修的工業(yè)機(jī)器人設(shè)備，確認(rèn)被損壞的器件，分析維修恢復(fù)的可行性；

       第四步：根據(jù)被損壞器件的工作位置，從中找出損壞器件的原因；

       第五步：與客戶聯(lián)系，報上維修價格，征求用戶維修意見；

       第六步：若客戶同意，雙方簽訂工業(yè)機(jī)器人維修合同；

       第七步：安排維修，維修完成上機(jī)測試，視頻照片留存，并發(fā)給客戶確認(rèn)；

       第八步：出具維修報告，貼上維修標(biāo)簽安排發(fā)貨，或者送貨上門，并進(jìn)行組織。
 

       1、自動運(yùn)行方式

       （1）自動運(yùn)行說明

       庫卡機(jī)器人處于自動運(yùn)行時，先要在手動狀態(tài)時候選擇需要運(yùn)行的程序，然后通過鑰匙開關(guān)切換機(jī)器人到自動運(yùn)行狀態(tài)，給機(jī)器人上電，
       然后啟動機(jī)器人運(yùn)行程序，讓機(jī)器人先到達(dá)BCO安全參考的，然后在按下啟動按鈕，機(jī)器人就可以正常運(yùn)行程序。

       A：編寫程序并且調(diào)試程序等；
       B：手動狀態(tài)選擇需要運(yùn)行的程序；
       C：手動狀態(tài)時候上電運(yùn)行程序，機(jī)器人速度調(diào)節(jié)到合適速度；
       D：然機(jī)器人到達(dá)BCO點(diǎn)位，然后停止機(jī)器人；
       E：手動旋轉(zhuǎn)示教器上面的鑰匙開關(guān)，切換機(jī)器人為AOTU自動運(yùn)行模式；
       F：上電和確認(rèn)提示信息等，如果機(jī)器人有錯誤報警不確認(rèn)機(jī)器人將不能運(yùn)行；
       G：自動運(yùn)行狀態(tài)速度修改；
       H：啟動機(jī)器人正常運(yùn)行。

       2、外部cell程序通過IO選擇程序啟動

       （1）說明

       外部自動選擇cell程序啟動方式，是指在庫卡機(jī)器人未選擇任何程序，打到機(jī)器人外部啟動方式，然后關(guān)機(jī)重啟（或者斷電重啟），機(jī)器人會自動選擇cell程序，然后通過外部IO控制機(jī)器人啟動停止暫停和選擇不同程序編號執(zhí)行不同程序的過程。也即程序cell.src是外部自動的主程序，機(jī)器人會在EXT模式關(guān)機(jī)重新開機(jī)后會自動選定進(jìn)入，用戶自定義的程序需要在cell.src里插入被其調(diào)用。

       （2）操作步驟

       A:編寫程序并且調(diào)試好程序等待外部運(yùn)行；
       B：這里可以把機(jī)器人自動回去checkpHome去掉，但要充分考慮機(jī)器人開機(jī)安全，*好另外編寫機(jī)器人自動回去安全參考點(diǎn)程序并調(diào)用；
       C：機(jī)器人外部運(yùn)行IO配置；
       D：機(jī)器人外部運(yùn)行IO接線；
       E：機(jī)器人不選擇任何程序，旋鈕鑰匙開關(guān)切換機(jī)器人為外部運(yùn)行模式，關(guān)機(jī)重啟（或者斷電重啟）；
       F：機(jī)器人重啟之后，會自動選擇cell.src主程序；
       G：根據(jù)配置的IO，對機(jī)器人進(jìn)行復(fù)位、上電、啟動、暫停等操作。

       3、外部選擇mian程序啟動

       （1）大致步驟如下

       A：編寫主程序main和其他全局子程序或者局部子程序等，通過程序調(diào)用在主程序main中編寫好程序，并且調(diào)試好所有程序等待運(yùn)行；
       B：選定main程序，并且手動運(yùn)行到達(dá)BCO安全參考點(diǎn)，然后停止機(jī)器人；
       C：這里之后可以去配置外部IO啟動，配置好后對應(yīng)接線，這里可以接外部按鈕或者通過PLC啟動都可以，一般方便測試可以先接外部按鈕即可，接線之后需要驗(yàn)證接線是否正確；庫卡機(jī)器人配置外部IO啟動好之后不需要重啟就可以使用；
       D：通過kukasmartpad鑰匙開關(guān)切換機(jī)器人到外部運(yùn)行狀態(tài)；
       E：然后通過外部IO啟動庫卡機(jī)器人程序即可，具體步驟見下面舉例；

       4、手動連續(xù)啟動方式

       （1）說明
       在手動操縱模式下，手動選擇要運(yùn)行的程序，然后手動上電和手動運(yùn)行程序的基本操作。

       （2）大致操作步驟

       A：編寫程序和調(diào)試記錄好點(diǎn)位等，然后手動模式下選定要運(yùn)行的程序，選定程序后機(jī)器人狀態(tài)欄的R標(biāo)識為黃色，程序執(zhí)行指針光標(biāo)在首行。
       B：手動模式下，設(shè)定好機(jī)器人運(yùn)行為連續(xù)運(yùn)行模式，即狀態(tài)欄為人走狀態(tài)；
       C：手動模式下機(jī)器人運(yùn)行速度設(shè)定看情況進(jìn)行設(shè)定，一般為10%——50%之間都可以；
       D:給庫卡機(jī)器人手動上電，按下庫卡示教器kukasmartpad使能上電按鈕不松開，如下圖：

       上電后示教器上狀態(tài)欄狀態(tài)：

       E：按下示教器上的播放按鍵，則選擇的程序就可以正常運(yùn)行；
       F：機(jī)器人次啟動時候，會低速運(yùn)行到個點(diǎn)位，當(dāng)機(jī)器人到達(dá)點(diǎn)位以后會停止并且報已達(dá)BCO

        這里BCO是讓機(jī)器人首次運(yùn)行運(yùn)行時候到達(dá)安全點(diǎn)位pHome，確保機(jī)器人安全，這時候我們還需要再次按下啟動按鍵，庫卡機(jī)器人正式正常運(yùn)行程序；


 

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