庫卡機(jī)器人有安全選項功能SafeOperation，常用在人機(jī)協(xié)作、工件無需中轉(zhuǎn)直接就位、取代傳統(tǒng)的軸運動范圍監(jiān)控裝置等領(lǐng)域。SafeOperation有以下功能：

       ①安全監(jiān)控能滿足 16 個用戶自定義的與軸相關(guān)的或笛卡爾監(jiān)控空間

       ②安全監(jiān)控用戶自定義的單元范圍

       ③在到達(dá)區(qū)域邊界前制動 (BBRA)

       ④安全監(jiān)控與軸相關(guān)的速度

      ⑤安全監(jiān)控空間特有的速度

      ⑥安全監(jiān)控笛卡爾速度

      ⑦可用安全的 TCP 為***多 16 件安全工具制作模型

      ⑧可利用安全控制系統(tǒng)實現(xiàn)安全停止

      ⑨***多 6 個軸組的安全運行停止

      ⑩可連接到上級控制系統(tǒng)，例如安全 PLC

      用于激活監(jiān)控的安全輸入端

      監(jiān)控狀態(tài)信息的安全輸出端

      用于驗證零點標(biāo)定的可配置程序

      通過 KUKA 參考點開關(guān)進(jìn)行零點復(fù)歸測試

      通過外部系統(tǒng)以及借助外部零點標(biāo)定確認(rèn)進(jìn)行零點復(fù)歸測試

      在進(jìn)行零點復(fù)歸測試時，在合適的參考點位置上檢查所保存的軸電機(jī)參考點位置是否與該軸的實際機(jī)械位置一致。

      以下介紹KUKA參考點開關(guān)及零點復(fù)歸測試。

      一、發(fā)生以下事件后需要進(jìn)行零點復(fù)歸測試：

      ①機(jī)器人控制系統(tǒng)重啟（內(nèi)部要求）

      ②重新調(diào)整機(jī)器人（內(nèi)部要求）

      ③重新配置 E/A-驅(qū)動程序（內(nèi)部要求）

      ④僅在通過參考點開關(guān)進(jìn)行零點復(fù)歸測試時有關(guān)：外部輸入端

      $MASTERINGTEST_REQ_EXT，例如由 PLC（外部要求）

      在內(nèi)部要求零點復(fù)歸測試時，機(jī)器人控制系統(tǒng)發(fā)出以下信息： 必須進(jìn)行調(diào)零（內(nèi)部） 。機(jī)器人在未進(jìn)行零點復(fù)歸測試和零點標(biāo)定確認(rèn)的情況下可繼續(xù)運行2 小時（監(jiān)控時間）。

      監(jiān)控時間過后，庫卡機(jī)器人以安全停止 1 停下，機(jī)器人控制系統(tǒng)發(fā)出以下確認(rèn)信息： 確認(rèn)調(diào)零時間間隔已過 。確認(rèn)后，機(jī)器人還能繼續(xù)運行 2 小時。

      二、硬件—參考點開關(guān)組件

      參考點開關(guān)組件由以下元件組成：

      ①電感式參考點開關(guān) XS Ref； ②直形或彎型觸發(fā)板

      ③參考點開關(guān)連接導(dǎo)線 X42 - XS Ref；④參考點開關(guān)插頭 X42

 

      三、通過參考點開關(guān)進(jìn)行零點復(fù)歸測試

      在零點復(fù)歸測試時駛至特定的參考點位置，并借助參考點開關(guān)檢查機(jī)器人和特定附加軸的實際位置是否與安全配置中示教的參考點位置一致。如果當(dāng)前位置與參考點位置的偏差過大，則零點復(fù)歸測試失敗。機(jī)器人通過安全停止 1 停止，并且只能在 T1 運行方式下運行。

      1、安裝并連接參考點開關(guān)組件

      2、配置輸入信號$MASTERINGTEST_REQ_EXT。

      該信號用于零點復(fù)歸測試外部要求的輸入信號，已在目錄 KRC:\ROBOTER\ KRC\STEU\MADA 下的文件$machine.dat 中進(jìn)行了聲明且必須分配給一個合適的輸入端。默認(rèn)設(shè)置下，信號位于 $IN[1026]。

      3、 在文件“masref_user.dat”和安全配置中配置待檢查的參考點組。

      4、在程序“masref_user.src”中示教零點復(fù)歸測試位置。

      5、在參考點開關(guān)被工具的鐵磁體部分觸發(fā)時或在更換工具之后：檢查參考點位置的準(zhǔn)確度。

      6、手動啟動零點復(fù)歸測試：手動啟動程序“masref_main.src”。

      選擇程序“masref_main.src”并運行至程序結(jié)束。

      該程序在目錄R1\System下。

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