庫卡機(jī)器人的安全硬件

在KRC2時代，機(jī)器人的安全是通過一塊叫做CI3的板卡來實(shí)現(xiàn)的，通過接口X11與外部安全設(shè)備進(jìn)行連接，其中包括安全門，急停等信號。

當(dāng)然還有大眾版機(jī)器人的安全接口叫做XS2,奔馳版的機(jī)器人叫做X211C

在當(dāng)今的KRC4時代，依然有安全回路板，SIB

優(yōu)缺點(diǎn)

早期的工業(yè)總線通訊速率還很低，達(dá)不到用于做安全信號的速度，因此就產(chǎn)生了這些安全相關(guān)的硬件設(shè)備。

這類硬件設(shè)備有如下缺點(diǎn)：

硬件老化，畢竟都是采用的硬件觸點(diǎn)和電子元件，老化是避免不了的，所以老設(shè)備就會故障率高了

接線繁雜，KUKA采用歐標(biāo)設(shè)計(jì)，全部都是雙回路，所以線路非常的多。

節(jié)點(diǎn)多故障率高，不用多解釋，接線節(jié)點(diǎn)越多故障率就越高

成本高，畢竟這樣一塊板的價格不便宜，羊毛都出自羊身上

但即使有這么多缺點(diǎn)，這種類型的安全設(shè)計(jì)一直沿用到現(xiàn)在，在KRC2時代，這樣的板卡是必須的，沒有這個就不能保證機(jī)器人的安全運(yùn)行和操作人員的安全。

安全軟件

現(xiàn)在有了profinet，EthernetIP，EtherCat等工業(yè)總線，傳輸速率高了，因此就產(chǎn)生了通過網(wǎng)絡(luò)來實(shí)現(xiàn)安全信號的傳輸，這樣就避免了硬件的缺點(diǎn)，同時擴(kuò)展安全功能也都采用了軟件的形式了。減少了硬件成本（減少的是KUKA公司的成本，因?yàn)檐浖惨X）

而現(xiàn)在依然使用的原因是很多單獨(dú)一兩臺機(jī)器人的工作站沒有PLC或者不必要采用安全PLC，那么安全回路就必須通過這塊板來實(shí)現(xiàn)了。

安全回路接法

總體來說安全板是非常成功的一種安全方案，并且一直沿用至今。所以我們來說說安全接口到底該怎么接線。

接下來我將把常見的庫卡機(jī)器人版本的安全回路接線方法貼出來，但這里必須提醒大家，這不是短接圖，圖紙上帶有急停安全門等標(biāo)識。如果安全回路短接了，就只有示教器上的急停有用，安全門，外部急停都失效。所以人員和設(shè)備安全就必須由操作人員掌握。

標(biāo)準(zhǔn)版KRC2的X11的接法

大眾版KRC2的XS2接法

奔馳版KRC2的X211C接法

標(biāo)準(zhǔn)版KRC4的X11接法

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