庫卡機(jī)器人可以用計(jì)時(shí)器進(jìn)行測量節(jié)拍時(shí)間，而系統(tǒng)變量$TIMER[Nr]就是用于測量時(shí)間的。

       庫卡機(jī)器人系統(tǒng)提供了32個(gè)系統(tǒng)變量$TIMER[1]—$TIMER[32]，是以毫秒ms為單位。

       1、計(jì)時(shí)器的啟動(dòng)、停止和復(fù)位

       啟動(dòng)：$TIMER_STOP[Nr] = FALSE

       停止：$TIMER_STOP[Nr] = TRUE

       復(fù)位：$TIMER[Nr] = 0

       2、計(jì)時(shí)器進(jìn)行比較

       如：

       IF $TIMER[1] >= 5000 THEN

       ……

       ENDIF

       3、簡單程序示例：