庫卡機器人的碰撞

       1給碰撞識別編程
       1.1碰撞監(jiān)測說明

       碰撞監(jiān)控

       如果一個機器人與一個物件發(fā)生碰撞，則機器人控制系統(tǒng)將提高軸轉(zhuǎn)矩，以便克服阻力。這時可能會損壞機器人、工具或其它零部件。

       碰撞識別將減小此類風(fēng)險，降低損壞程度。碰撞識別系統(tǒng)監(jiān)控軸轉(zhuǎn)矩。

       用戶可在由算法識別到了碰撞并且停止了機器人運行后決定在發(fā)生碰撞后應(yīng)如何繼續(xù)

       ○機器人以 STOP 1 停止。

       機器人控制系統(tǒng)調(diào)出程序 tm_useraction。該程序位于 “ 程序 ” 文件夾中并包括 HALT （停止）指令。用戶也可在程序 tm_useraction 中編程設(shè)計其它反應(yīng)作為替代。

       機器人控制系統(tǒng)自動確定允許誤差范圍。

       一般必須將一個程序運行 2 到 3 次，直到機器人控制系統(tǒng)確定了一個實際可行的允許誤差范圍為止

       對于由機器人控制系統(tǒng)確定的允許誤差范圍，用戶可通過操作界面定義一個偏量

       如果機器人較長時間 （例如周末）未運行，則電機、減速器等將冷卻下來。在此類間歇后運行時所需的軸轉(zhuǎn)矩不同于一個暖機狀態(tài)下機器人的軸轉(zhuǎn)矩。機器人控制系統(tǒng)自動根據(jù)變化的溫度調(diào)整碰撞識別。

       1.2限制

       在運行方式 T1下不能進行碰撞識別。

       對起始位置 (HOME) 和其它全局位置不能進行碰撞識別。

       對附加軸不能進行碰撞識別。

       后退時不能進行碰撞識別。

       如果機器人處于靜止?fàn)顟B(tài)，則在啟動時會產(chǎn)生很高的軸轉(zhuǎn)矩。因此，在啟動階段 （約 700 ms）軸轉(zhuǎn)矩不受監(jiān)控。

       改變了程序倍率后，碰撞識別在***初 2 至3 個程序運行過程中將明顯反應(yīng)遲鈍。此后機器人控制系統(tǒng)即根據(jù)新的程序倍率調(diào)整了允許誤差范圍。

       1.3碰撞識別的原理

       對程序進行碰撞識別示教

       必須已用系統(tǒng)變量 $ADAP_ACC 啟動了加速適配調(diào)整。

       ○系統(tǒng)變量在文件 C:\KRC\Roboter\KRC\R1\MaDa\$ROBCOR.DAT 中

       ○$ADAP_ACC = #NONE加速適配調(diào)整未激活

       ○$ADAP_ACC = #STEP1無動量的動態(tài)型式

       ○$ADAP_ACC = #STEP2有動量的動態(tài)型式

       為了啟動運動的碰撞識別，編程時必須已將參數(shù)碰撞識別設(shè)為 TRUE。這可在程序代碼中從附加的 CD看出：

       PTP P2 Vel= 100 % PDAT1 Tool[1] Base[1] CD

       只有當(dāng)通過一個聯(lián)機表單對運動進行了編程后，參數(shù)碰撞識別才可用。

       僅對已完全運行完畢的運動語句確定允許誤差范圍。

       偏量值的設(shè)定

       對允許誤差范圍可定義力矩和沖擊力矩的偏量。

       力矩：當(dāng)機器人克服持續(xù)阻力時，力矩即起作用。 示例：

       ○機器人撞在墻上并頂壓在其上。

       ○機器人與一個容器碰撞。機器人頂住容器并將其移動。

       沖擊力矩：當(dāng)機器人克服短時阻力時，沖擊力矩即起作用。 例如：

       ○機器人撞到一塊標(biāo)牌上，該標(biāo)牌受到撞擊后彈開了。

       偏量越小，碰撞識別反應(yīng)越靈敏。

       偏量越大，碰撞識別反應(yīng)越遲鈍。

       若碰撞識別反應(yīng)過于靈敏，不要立即提高偏量。應(yīng)先重新確定允許誤差范圍并測試碰撞識別現(xiàn)在是否如所希望的那樣反應(yīng)。

       碰撞窗口的選項窗口

       圖 1碰撞識別選項窗口

       選項窗口碰撞識別中的數(shù)據(jù)不總是針對當(dāng)前的運動。尤其當(dāng)點之間的距離較短以及進行軌跡逼近運動時可能會有偏差。

       操作步驟

       也可在此類程序中刪除力矩監(jiān)控行，而以碰撞識別取而代之。不允許在一個程序中同時使用碰撞識別和力矩監(jiān)控。如果系統(tǒng)變量 $ADAP_ACC 不等于#NONE，則加速適配調(diào)整啟動。（這是默認(rèn)設(shè)定。）系統(tǒng)變量可在文件 C:\KRC\Roboter\KRC\R1\MaDa\$ROBCOR.DAT 中找到。

       1.4給碰撞識別編程

       用聯(lián)機表單創(chuàng)建運動

        打開選項窗口 “ 幀 ” (Frame) 并激活碰撞識別

       圖 2選項窗口幀

       結(jié)束運動

       確定允許誤差范圍并激活碰撞

       在主菜單中選擇配置 >>> 其它 （或工具）>>> 碰撞識別。

       在欄位KCP中必須已顯示MonOff。如果不是這樣的話，則按取消激活。

       啟動程序并多次運行。經(jīng)過 2 到 3次程序循環(huán)后，機器人控制系統(tǒng)已確定了實際可行的允許誤差范圍。

       按激活。現(xiàn)在，在窗口碰撞識別的欄位KCP中必須顯示MonOn。

       用關(guān)閉保存配置。

       調(diào)整運動偏量

       選擇程序。

       在主菜單中選擇配置 >>> 其它 （或工具）>>> 碰撞識別。

       可在運行的程序中改變運動的偏量：當(dāng)所需運動顯示在窗口碰撞識別中后，按力矩或沖擊力矩旁邊的按鍵。窗口將停在該運動上。通過這些按鍵改變偏量。

       圖 3修改值的碰撞識別

       另外，也可以針對所需運動執(zhí)行語句選擇。

       用保存應(yīng)用更改。

       用關(guān)閉保存配置。

       設(shè)定原先的運行方式和程序運行方式。

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