庫(kù)卡機(jī)器人 RESUME：

       RESUME 將中斷在聲明當(dāng)前中斷的層面以下的所有運(yùn)行中的中斷程序和所有運(yùn)行中的子程序。

       RESUME 只允許出現(xiàn)在中斷程序中。（但是不在由聲明為 GLOBAL 的中斷調(diào)用的中斷程序中）。在出現(xiàn) RESUME 指令時(shí)，預(yù)進(jìn)指針不允許在聲明中斷的層面里，而必須至少在下一級(jí)層面里。

       在中斷程序中更改變量 $BASE 只在那里有效。計(jì)算機(jī)預(yù)進(jìn)，即變量

       $ADVANCE，不允許在中斷程序中改變。

       為了 RESUME 之后的機(jī)器人控制系統(tǒng)特性，必須注意以下幾點(diǎn)：

       SLIN, SPTP, LIN, PTP：

       在 RESUME 之后按編程執(zhí)行這些運(yùn)動(dòng)。（無(wú)行為變化。）

       SCIRC、樣條組 ：

       如果 RESUME 后的***個(gè)運(yùn)動(dòng)指令是一個(gè) SCIRC 或一個(gè)樣條組，則情況與原規(guī)劃不同。

       原因：在 RESUME 后機(jī)器人不位于原先的運(yùn)動(dòng)起點(diǎn)。

       CIRC：

       如果 RESUME 后的***個(gè)運(yùn)動(dòng)指令是一個(gè) CIRC，則它作為 LIN 運(yùn)行。

       原因：在該情況下，機(jī)器人控制系統(tǒng)在內(nèi)部改變運(yùn)動(dòng)方式。



       建議：在一個(gè) RESUME 后只使用運(yùn)動(dòng) SLIN、SPTP、LIN 或 PTP。

       如果在 RESUME 后仍將 CIRC 編程設(shè)定為***個(gè)運(yùn)動(dòng)，則機(jī)器人必須可以無(wú)危險(xiǎn)地以 LIN 形式從其在 RESUME 時(shí)可能存在的所有位置上接近目標(biāo)點(diǎn)。

       如果在 RESUME 后仍將 SCIRC 或樣條組編程設(shè)定為第 一個(gè)運(yùn)動(dòng)，則機(jī)器人必須可無(wú)危險(xiǎn)地從其在 RESUME 時(shí)可能存在的所有位置上和以已更改的路線接近目標(biāo)點(diǎn)。如果沒(méi)有考慮這一點(diǎn)，則可能會(huì)造成死亡、身體受傷或財(cái)產(chǎn)損失。

       句法 RESUME

       示例:

       機(jī)器人在一個(gè)軌跡上搜索零件。通過(guò)傳感器在輸入端 15 上識(shí)別零件。在找到該零件之后，機(jī)器人不繼續(xù)移至軌跡的終點(diǎn)，而是返回到中斷位置并抓取零件。然后應(yīng)繼續(xù)主程序。

       主程序 PROG()：

       DEF PROG()

       INI

       ...

       INTERRUPT DECL 21 WHEN $IN[15] DO FOUND()

       PTP HOME

       ...

       SEARCH()

       ...

       END



       原則上，要用 BRAKE 和 RESUME 中斷的運(yùn)動(dòng)必須位于一個(gè)子程序中。因此，不直接在主程序中而是在子程序 SEARCH() 中編程設(shè)定搜索段。

       帶搜索段的子程序 SEARCH()：

       DEF SEARCH()

       INTERRUPT ON 21

       SPLINE

       SPL START_SEARCH

       SPL IN_BETWEEN

       SPL END_SEARCH

       ENDSPLINE

       WAIT FOR TRUE

       ...

       END



       在 RESUME 指令時(shí)，預(yù)進(jìn)指示器不允許在對(duì)當(dāng)前中斷聲明的層面中。為了防止該情況，在通過(guò) WAIT FOR TRUE 觸發(fā)預(yù)進(jìn)停止。

       中斷程序 FOUND()：

       DEF FOUND()

       INTERRUPT OFF 21

       BRAKE

       LIN $POS_INT

       ... ;機(jī)器人抓取找到的零件。

       RESUME

       END

       由于制動(dòng)過(guò)程，機(jī)器人略微遠(yuǎn)離觸發(fā)了中斷的位置。LIN $POS_INT 將導(dǎo)致機(jī)器人返回到觸發(fā)了中斷的位置上。

       在此使用了運(yùn)動(dòng)方式 LIN，因?yàn)橹袛喑绦虿辉试S含有樣條運(yùn)動(dòng)。

       在 LIN $POS_INT 之后，機(jī)器人抓取該零件。（在此在示例中不編程設(shè)定。）

       RESUME 將導(dǎo)致在抓取零件之后繼續(xù)主程序。在不 帶 RESUME 時(shí)，在 END 之后繼續(xù)子程序 SEARCH()。

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